深海集礦機器人的自修正專家模糊控制

摘要：深海底自行走履帶集礦機器人作業過程, 受作業環境和集礦機器人自身的影響, 具有未知性、隨機性、非線性等特性. 針對該復雜控制過程, 采用一種基于自修正專家模糊控制的路徑跟蹤控制方案, 控制深海履帶機器人行走. 該方案參考履帶車輛轉向運動學方程, 結合深海集礦機器人工況參數和作業環境, 將履帶車輛人工操作經驗整合為專家規則, 構成專家系統, 實現機器車絕對速度和方位角的閉環控制;采用具自調整功能的模糊算法, 對深海底履帶集礦機器人的左、右履帶速度進行控制. 仿真結果驗證了該方案的可行性和有效性. 作者： 陳峰[1]  王隨平[1]  韓曉英[2] Author： CHEN Feng[1]  WANG Sui-ping[1]  HAN Xiao-ying[2] 作者單位： 中南大學,信息科學與工程學院,湖南,長沙,410083廣州大學,實驗中心,廣東,廣州,510405 期 刊： 中南大學學報（自然科學版）   ISTICEIPKU Journal： JOURNAL OF CENTRAL SOUTH UNIVERSITY (SCIENCE AND TECHNOLOGY) 年，卷(期)： 2005, 36(6) 分類號： B160 關鍵詞： 深海底    機器人    自修正    專家模糊控制    機標分類號： TP2 TD4 機標關鍵詞： 深海底    機器人行走    自修正    專家模糊控制    ocean mining    履帶車輛    作業環境    作業過程    轉向運動    專家系統    專家規則    人工    模糊算法    路徑跟蹤    控制過程    控制方案    絕對速度    結果驗證    工況參數    調整功能 基金項目： 深海集礦機器人的自修正專家模糊控制[期刊論文]  中南大學學報（自然科學版） --2005, 36(6)陳峰  王隨平  韓曉英深海底自行走履帶集礦機器人作業過程, 受作業環境和集礦機器人自身的影響, 具有未知性、隨機性、非線性等特性. 針對該復雜控制過程, 采用一種基于自修正專家模糊控制的路徑跟蹤控制方案, 控制深海履帶機器人行走. 該方案...

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