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基于MSP430單片機的實時多任務操作系統
摘要：實時多任務操作系統(RTOS)能有效提高嵌入式平臺的資源利用效率，是嵌入式應用的必然趨勢。本文闡述基于MSP430F149的RTOS——M430/OS。它由匯編寫成、短小精干、占用系統資源少、運行穩定可靠，目前已在思達高科配網技術公司產品上得到應用。關鍵詞：RTOS 任務調度 MSP430
引 言
1 在MSP430上使用RTOS的意義
一般的觀點認為，MSP430上使用RTOS是沒有意義的這是可以理解的。因為MSP430的硬件資源有限(以MSP430F149為例，只有2KB RAM),任何商業操作系統都不可能移植到MSP430上。目前在MSP430上得到應用的RTOS，只有μC/OS-II，但使用μC/OS-II 必須有昂貴的C編譯器，這嚴重地限制了其在MSP430上的使用。
正是基于以上情況，筆者在應用MSP430過程中，編寫了一個基于MSP430F149的RTOS，暫定名為M430/OS。它占用RAM量少、代碼短小，稍加改動就可適用于大多數其它MSP430單片機。
在MSP430單片機系統上使用M430/OS，對系統有以下意義：
�、� 實現軟件設計的模塊化�？蓪⒉煌墓δ苣K編制成相應的任務，由操作系統按級別調用，不必為先執行哪個功能、后執行哪個功能而費神。
② 能更合理、有效地利用CPU有限的資源。按任務的重要程度安排任務的級別，能夠保證最重要的任務得以最及時執行。
③ 大大降低系統故障率。低優先級的任務發生阻塞時，高優先級任務的執行不受影響。
2 M430/OS在MSP430F149上的實現
2.1 M430/OS功能特點
M430/OS有以下特點：
① 采用占先式內核，即高優先級的任務可以從低優先級任務“搶”回CPU控制權；
�、� 每個任務都單獨開辟一個任務棧；
�、� 每個任務占十幾到幾百字節的任務堆棧，任務棧的大小可以根據任務中現場數據、局部變量和嵌套調用的情況估算；
�、� 每個任務各分配一個優先級,不支持兩個任務有相同的優先級；
⑤ 不支持信號量、郵箱功能；
�、� 任務狀態只有三種：運行(executing)、就緒(ready)、掛起(suspended)；
�、� 系統占用RAM量=（（任務個數+1）×4）+6字節，不包括任務堆棧；
�、� 代碼量少，目前版本的代碼共有86行匯編代碼，256字節目標代碼；
⑨ 理論上最多支持126個任務；
�、� 任務鎖定功能：在一段低優先級的代碼中，不想讓操作系統把CPU權切換到別的任務，這時可以把這代碼鎖定，在運行這段代碼時，就不會引起任務切換；
任務喚醒功能：在一個任務中產生一個的事件來觸發其它任務運行（如果被觸發的任務優先級高的話，就會馬上運行）。
2.2 系統函數介紹
① OS_Init：多任務初始化，進行任務棧（任務棧的結構見圖1）、任務延時計數、任務狀態的初始化。初始化完成后，系統直接切換到最高優先級的任務，多任務系統啟動。
�、� OS_Time_Dly：把當前任務掛起一段指定時間讓其它任務運行。
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